BASKORO, F.; KHOIRUDIN, A.; ZUHRIE, M.; RUSIMAMTO, P.; ASTO BUDITJAHJANTO, I. G. DINAMIKA KENDALI PID PADA SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT MENGGUNAKAN TUNING ZIEGLER NICHLOS DAN TYREUS – LUYBEN. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, v. 10, n. 2, p. 299-305, 25 jan. 2021.