NURARIYANTO, K.; ZUHRIE, M.; SUPRIANTO, B.; RUSIMAMTO, P. Sistem Positioning Pada Four-Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Menggunakan Metode Gyrodometry Berbasis PI-Fuzzy Controller. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, v. 11, n. 1, p. 77-87, 18 maio 2022.