F. . Baskoro, P. A. Guntoro, M. S. Zuhrie, B. . Suprianto, and I. G. P. Asto Buditjahjanto, “SISTEM KENDALI DUAL MOTOR PROPELLER PADA ALAT SELF BALANCING MENGGUNAKAN KONTROLER PID DENGAN TUNING CHR”, JTE, vol. 10, no. 1, pp. 19–27, Aug. 2020.