F. I. Firmansyah, M. S. Zuhrie, M. Rohman, E. Endryansyah, and M. Aulia, “Sistem Obstacle Avoidance Pada Omnidirectional Mobile Robot Dengan Metode Artificial Potentional Field (APF) Berbasis Fuzzy Logic Controller (FLC)”, j. tek. elektro., vol. 12, no. 2, pp. 6–13, Jul. 2023.