F. Baskoro, P. Guntoro, M. Zuhrie, B. Suprianto, and I. G. Asto Buditjahjanto, “SISTEM KENDALI DUAL MOTOR PROPELLER PADA ALAT SELF BALANCING MENGGUNAKAN KONTROLER PID DENGAN TUNING CHR”, JTE, vol. 10, no. 1, pp. 19-27, Aug. 2020.