F. Baskoro, A. Khoirudin, M. Zuhrie, P. Rusimamto, and I. G. Asto Buditjahjanto, “DINAMIKA KENDALI PID PADA SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT MENGGUNAKAN TUNING ZIEGLER NICHLOS DAN TYREUS – LUYBEN”, JTE, vol. 10, no. 2, pp. 299-305, Jan. 2021.