Baskoro, Farid ., et al. “SISTEM KENDALI DUAL MOTOR PROPELLER PADA ALAT SELF BALANCING MENGGUNAKAN KONTROLER PID DENGAN TUNING CHR”. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, vol. 10, no. 1, Aug. 2020, pp. 19-27, doi:10.26740/jte.v10n1.p19-27.