Rozi, Akhmad Fahrur, et al. “Desain Sistem Anti-Sway Dengan Kontroler PD-PI Pada Gantry Crane Menggunakan Software MATLAB”. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, vol. 10, no. 2, June 2021, pp. 397-04, doi:10.26740/jte.v10n2.p397-404.