Athoillah, Muhammad Nasir, and Muhammad Syarifuddin Zuhrie. “Rancang Bangun PID Controller Dengan Tuning Ziegler Nichols Untuk Pengendalian Posisi Sudut Motor DC”. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, vol. 10, no. 2, July 2021, pp. 537-45, doi:10.26740/jte.v10n2.p537-545.