Baskoro, F., P. Guntoro, M. Zuhrie, B. Suprianto, and I. G. Asto Buditjahjanto. “SISTEM KENDALI DUAL MOTOR PROPELLER PADA ALAT SELF BALANCING MENGGUNAKAN KONTROLER PID DENGAN TUNING CHR”. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, Vol. 10, no. 1, Aug. 2020, pp. 19-27, doi:10.26740/jte.v10n1.p19-27.