Nofrialdi, N., M. Zuhrie, B. Suprianto, and I. G. Asto. “RANCANG BANGUN SELF BALANCING TWINROTOR MENGGUNAKAN KONTROLER PID TUNING PARTICLE SWARM OPTIMIZATION”. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, Vol. 9, no. 3, Sept. 2020, pp. 641-8, doi:10.26740/jte.v9n3.p641-648.