Athoillah, M., and M. Zuhrie. “Rancang Bangun PID Controller Dengan Tuning Ziegler Nichols Untuk Pengendalian Posisi Sudut Motor DC”. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, Vol. 10, no. 2, July 2021, pp. 537-45, doi:10.26740/jte.v10n2.p537-545.