JURNAL TEKNIK ELEKTRO

Penerapan Algoritma Wall Following Pada Robot Quadruped di Lintasan Tidak Rata Berbasis Arduino Nano dan STM32F4 Discovery

Firman Maulana Arif, Muhammad Syariffuddien Zuhrie — Thu, 29 Feb 2024 00:00:00 +0000

Robot quadruped merupakan robot berkaki empat, robot ini menggunakan dua jenis mikrokontroler yaitu STM32F4Discovery sebagai master pengontrol utama input atau output dan Arduino Nano V3 sebagai slave. Robot dibekali dengan sensor ultrasonic sebagai pendeteksi jarak objek dinding dengan robot dan sensor gyroscope sebagai pendeteksi sudut euler untuk mengetahui adanya gangguan pada lintasan arena serta untuk menentukan arah jalannya robot. Kontrol proporsional dan inverse kinematics digunakan untuk membantu robot dalam bermanuver. Penerapan algoritma wall following pada robot quardruped bertujuan untuk membantu robot saat bermanuver menyusuri arena pengujian dengan cara medeteksi objek dinding untuk ditelusuri. Arena pengujian dilengkapi dengan lima rintangan yang berbeda, untuk menyulitkan robot ketika berjalan. Metode sprawling up digunakan untuk membantu robot dalam menyelesaikan rintangan, dimana robot akan meninggikan postur kakinya untuk mencegah body robot mudah tersangkut dan memperlebar langkah kakinya agar tidak mudah tersandung. Sprawling up akan aktif jika mendeteksi nilai set point sudut euler pitch >7º dan <1º, sedangkan nilai sudut roll >3º dan <-3º, nilai set point tersebut didapatkan dari pengujian tanpa rintangan sejauh 135cm. Hasil akhir pengujian ini, robot berhasil menyelesaikan full misi atau menyusuri semua rintangan dengan capaian waktu rata-rata 37,6 detik.

Kata Kunci: Robot Quadruped, Kontrol Proporsional, Inverse Kinematics, Algoritma Wall Following, Lintasan Tidak Rata.

Rancang Bangun Sistem Pengering Padi Otomatis Berdaya Panel Surya

Yoga Alif Rizaldi, Mahendra Widyartono — Fri, 01 Mar 2024 00:00:00 +0000

Pengeringan padi di Indonesia umumnya masih menggunakan cara konvensional dengan memanfaatkan panas sinar matahari, namun perubahan cuaca menjadi permasalahan pada proses pengeringan, sehingga proses pengeringan padi menjadi terhambat. Maka terciptalah alat sistem pengering padi otomatis berdaya panel surya, alat ini menggunakan lampu pijar sebagai pemanas pengeringan padi dan adanya sensor suhu sebagai monitor untuk mengetahui jika suhu lampu pijar melebihi 50ºC maka lampu pijar otomatis padam. Penelitian ini menggunakan metode eksperimen. Adapun tujuan dari penelitian ini yaitu untuk mengetahui perbedaan suhu, kadar air, lama waktu pengeringan padi dengan berat 0,5 kg – 10 kg antara pengeringan konvensional dan alat sistem pengering padi otomatis. Dari hasil penelitian yang dilakukan diperoleh waktu 1 jam untuk pengeringan padi dengan berat 0,5 kg – 5 kg, untuk berat 5,5 kg – 8,5 kg diperoleh waktu kurang dari 8 jam dan padi seberat 9,5 kg – 10 kg memperoleh waktu pengeringan selama 8 jam. Padi dapat dikatakan kering jika kadar air sudah menyentuh angka 14%. Dibandingan dengan pengering konvensional, padi dengan berat 0,5 kg – 5 kg kering dalam waktu 1 jam 30 menit, berat 5,5 kg – 9 kg kering dalam waktu kurang dari 8 jam sedangkan berat 9,5 kg dan 10 kg dalam waktu 8 jam masih belum kering.

Kata Kunci: Lampu Pijar, Mikrokontroler, Padi, Panel Surya.

Perancangan Sistem Kontrol Tendangan Berdasarkan Posisi Robot Pada Four Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Berbasis Fuzzy Logic Controller

Muhammad Muslich Fuadi, Muhammad Syariffudien Zuhrie — Fri, 19 Apr 2024 00:00:00 +0000

Robot merupakan alat yang diciptakan untuk membantu menyelesaikan kebutuhan manusia secara otomatis. Untuk memacu perkembangan robot di Indonesia, setiap tahunnya diadakan kompetisi robot dengan tema yang bervariasi. Salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia kategori beroda. Selain sistem penentuan posisi, robot sepak bola juga memerlukan sistem pengendalian tendangan. Pada penelitian kali ini mekanisme penendang menggunakan solenoid untuk pendorong kicker yang dilengkapi dengan sistem linier rail set untuk sistem naik turun kicker, agar nantinya pola gaya tendangan lebih bervariasi. Pengendalian tendangan pada penelitian ini menggunakan metode Fuzzy Logic Controller dengan nilai masukkan nilai jarak robot dengan gawang dan nilai arah hadap robot terhadap gawang untuk nilai keluaran merupakan nilai delay dari lama trigger driver solenoid dan nilai sudut dari titik sentuhan kicker dengan bola. Sistem penentuan koordinat posisi robot menggunakan sistem gyrodometry yang merupakan kombinasi dari gyroscope dan rotary encoder. Sistem penendang pada penelitian ini dapat bekerja dengan baik, serta sistem dari fuzzy logic sendiri mampu mengkontrol nilai keluaran berdasarkan nilai masukkan. Hasil dari pengujian merupakan pola dari tendangan yang dihasilkan berdasarkan besar nilai delay dan nilai sudut. Pada percobaan pertama sistem kontrol tendangan bekerja dengan baik, dengan nilai RMSE jarak 37,75 cm dan nilai RMSE yaw 0,81˚, serta nilai RMSE jarak 37,46 cm dan nilai RMSE yaw 0,88˚ untuk percobaan kedua, untuk percobaan ketiga didapatkan nilai RMSE jarak 40,27 cm dan nilai RMSE yaw 1,00˚.

Kata kunci: Tendangan, gyrodometry, Robot, Fuzzy Logic

Analisis Kinerja Fuse Cut Out Pada Sistem Distribusi 20KV Di PT. PLN (Persero) ULP Karangpilang

Ariel Ferdyansyah, Joko Joko — Fri, 19 Apr 2024 00:00:00 +0000

Jaringan distribusi adalah sistem saluran atau jaringan yang menghubungkan antara sumber daya listrik utama dengan para konsumen listrik. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menganalisis kinerja dan keandalan fuse cut out pada jaringan sistem distribusi 20 kV di PT. PLN (Persero) ULP Karangpilang. Penelitian ini menggunakan metode penelitian kuantitatif, data yang dikumpulkan dalam bentuk angka digunakan untuk melakukan perhitungan dan analisis. Dalam periode 2021-2023 kinerja fuse cut out sangat baik dalam menangani gangguan yang ada. Fuse cut out memiliki kinerja yang memadai untuk meminimalkan dampak gangguan pada sistem distribusi listrik. Pada periode tersebut fuse cut out memiliki tingkat keandalan yang tinggi sebagai proteksi terhadap gangguan pada sistem distribusi. Dari hasil perhitungan menghasilkan ukuran fuse link untuk dipasang pada transformator yaitu, sebesar 4 A untuk transformator 100 kVA, 6 A untuk transformator 160 kVA, 7 A untuk transformator 200 kVA, dan sebesar 10 A untuk transformator 250 kVA. Dari hasil perbandingan ada beberapa NH Fuse yang belum sesuai standar yaitu pada transformator 100kVA 3 jalur, transformator 200kVA 3 jalur, dan 250kVA 3 jalur.
Kata Kunci : fuse cut out, gangguan, kinerja, keandalan, standar

Analisis Penempatan Recloser Terhadap Keandalan Sistem Tenaga Listrik Jaringan Distribusi 20kV di PT.PLN (Persero) ULP AMUNTAI

Arman Arman, Tri Rijanto — Fri, 19 Apr 2024 00:00:00 +0000

Pemadaman listrik yang lama dan ketidakstabilan tegangan listrik mencerminkan kurangnya keandalan dan kualitas listrik kurang baik. Objektif dari penelitian ini adalah untuk mengevaluasi lokasi optimal pemasangan recloser dalam jaringan energi listrik menggunakan indeks keandalan. Hal ini dilakukan dengan menggunakan perhitungan indeks Standar Durasi Gangguan Rata-rata (SAIDI) dan Standar Frekuensi Gangguan Rata-rata (SAIFI), yang digunakan sebagai standar untuk menilai ketahanan dan frekuensi gangguan dalam sistem tenaga listrik. Penentuan lokasi terbaik untuk pemasangan recloser ditentukan oleh nilai terendah dari SAIDI dan SAIFI. Dengan melakukan perhitungan SAIDI dan SAIFI pada setiap komponen proteksi. Semakin kecil nilai SAIDI dan SAIFI, semakin optimal lokasi pemasangan recloser tersebut. Lokasi ideal recloser pada posisi transformator nomer 9, dengan nilai SAIDI dan SAIFI terkecil, nilai SAIDI 0,000529 Jam/tahun, dan nilai SAIFI 0,000264 Kali/tahun.

Kata Kunci: Keandalan, Sistem distribusi, SAIDI, SAIFI, Recloser

Rancang Bangun Sistem Kendali Kecepatan Putaran Motor DC Menggunakan PID Controller

Ramadhan Fajar, Puput Wanarti Rusimamto — Fri, 19 Apr 2024 00:00:00 +0000

Motor DC adalah alat yang dapat digunakan mengubah energi listrik arus searah menjadi energi mekanik. Pengaplikasian pada motor ini disesuaikan dengan kebutuhannya, salah satu fungsinya digunakan untuk mengsupply beban DC seperti aplikasi yang berdaya rendah sehingga cocok untuk diaplikasikan pada kecepatan daya rendah sampai sedang. Kecepatan motor ini harus dikendalikan kegunaanya untuk mendapat kecepatan yang dibutuhkan agar memudahkan penelitian, salah satunya dengan mengontrol nilai PWM (Pulse Width Modulation) ketika mengoperasikan alat tersebut. Untuk mendapatkan peforma yang konstan penelitian ini menggunakan PID Controller dan Arduino sebagai sistem kendalinya. Setelah melakukan lima kali percobaan pada dua metode didapat hasil yang signifikan dengan melihat respon dinamik yang terdapat pada software Matlab. Berdasarkan kinerja dari pengujian menggunakan PID variable overshoot, steady state error, dan settling time mendapat hasil yang lebih kecil dibandingkan dengan tidak menggunakan PID. Kecepatan putaran Motor DC lebih konstan jika menggunakan kontrol PID. Metode Ziegler-Nichols untuk menentukan parameter kendali PID dimulai dengan memberikan nilai input setpoint 1000 sebagai langkah awal mendapatkan parameter Kc dan Lc untuk menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd. Diperoleh nilai Kp = 0,0048; Ki = 0,0181; Kd = 0,000318.

Kata Kunci: Motor DC, Kendali, PID Controller.