JURNAL TEKNIK ELEKTRO https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE <p>Jurnal Teknik Elektro ini merupakan jurnal online terbaru yang diterbitkan oleh Program Studi S1 Teknik Elektro UNESA. Jurnal yang terbit 3 bulan sekali dengan edisi bulan Januari, Mei, dan September yang memuat hasil-hasil penelitian di bidang Teknik Elektro dengan konsentrasi (scope) Teknik Sistem Tenaga, Elektronika, Sistem Pengaturan, serta Telekomunikasi dan Komputasi Cerdas</p> en-US faridbaskoro@unesa.ac.id (Farid Baskoro, S.T., M.T.) miftahurrohman@unesa.ac.id (Miftahur Rohman, S.T., M.T.) Thu, 29 Feb 2024 09:11:06 +0000 OJS 3.1.1.0 http://blogs.law.harvard.edu/tech/rss 60 Penerapan Algoritma Wall Following Pada Robot Quadruped di Lintasan Tidak Rata Berbasis Arduino Nano dan STM32F4 Discovery https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/58917 <p>Robot <em>quadruped</em> merupakan robot berkaki empat, robot ini menggunakan dua jenis mikrokontroler yaitu STM32F4<em>Discovery</em> sebagai <em>master</em> pengontrol utama <em>input</em> atau <em>output</em> dan Arduino Nano V3 sebagai <em>slave</em>. Robot dibekali dengan sensor <em>ultrasonic</em> sebagai pendeteksi jarak objek dinding dengan robot dan sensor <em>gyroscope</em> sebagai pendeteksi sudut euler untuk mengetahui adanya gangguan pada lintasan arena serta untuk menentukan arah jalannya robot. Kontrol proporsional dan <em>inverse kinematics</em> digunakan untuk membantu robot dalam bermanuver. Penerapan algoritma <em>wall following</em> pada robot <em>quardruped</em> bertujuan untuk membantu robot saat bermanuver menyusuri arena pengujian dengan cara medeteksi objek dinding untuk ditelusuri. Arena pengujian dilengkapi dengan lima rintangan yang berbeda, untuk menyulitkan robot ketika berjalan. Metode <em>sprawling up</em> digunakan untuk membantu robot dalam menyelesaikan rintangan, dimana robot akan meninggikan postur kakinya untuk mencegah <em>body</em> robot mudah tersangkut dan memperlebar langkah kakinya agar tidak mudah tersandung. <em>Sprawling up</em> akan aktif jika mendeteksi nilai <em>set point</em> sudut euler <em>pitch</em> &gt;7º dan &lt;1º, sedangkan nilai sudut <em>roll</em> &gt;3º dan &lt;-3º, nilai <em>set point</em> tersebut didapatkan dari pengujian tanpa rintangan sejauh 135cm. Hasil akhir pengujian ini, robot berhasil menyelesaikan <em>full misi</em> atau menyusuri semua rintangan dengan capaian waktu rata-rata 37,6 detik.</p> <p><strong>Kata Kunci:</strong> Robot <em>Quadruped</em>, Kontrol Proporsional, <em>Inverse</em> <em>Kinematics</em>, Algoritma <em>Wall Following</em>, Lintasan Tidak Rata.</p> Firman Maulana Arif, Muhammad Syariffuddien Zuhrie ##submission.copyrightStatement## https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/58917 Thu, 29 Feb 2024 00:00:00 +0000 Rancang Bangun Sistem Pengering Padi Otomatis Berdaya Panel Surya https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/58924 <p>Pengeringan padi di Indonesia umumnya masih menggunakan cara konvensional dengan memanfaatkan panas sinar matahari, namun perubahan cuaca menjadi permasalahan pada proses pengeringan, sehingga proses pengeringan padi menjadi terhambat. Maka terciptalah alat sistem pengering padi otomatis berdaya panel surya, alat ini menggunakan lampu pijar sebagai pemanas pengeringan padi dan adanya sensor suhu sebagai monitor untuk mengetahui jika suhu lampu pijar melebihi 50ºC maka lampu pijar otomatis padam. Penelitian ini menggunakan metode eksperimen. Adapun tujuan dari penelitian ini yaitu untuk mengetahui perbedaan suhu, kadar air, lama waktu pengeringan padi dengan berat 0,5 kg – 10 kg &nbsp;antara pengeringan konvensional dan alat sistem pengering padi otomatis. Dari hasil penelitian yang dilakukan diperoleh waktu 1 jam untuk pengeringan padi dengan berat 0,5 kg – 5 kg, untuk berat 5,5 kg – 8,5 kg diperoleh waktu kurang dari 8 jam dan padi seberat 9,5 kg – 10 kg memperoleh waktu pengeringan selama 8 jam. Padi dapat dikatakan kering jika kadar air sudah menyentuh angka 14%. Dibandingan dengan pengering konvensional, padi dengan berat 0,5 kg – 5 kg kering dalam waktu 1 jam 30 menit, berat 5,5 kg – 9 kg kering dalam waktu kurang dari 8 jam sedangkan berat 9,5 kg dan 10 kg dalam waktu 8 jam masih belum kering.</p> <p><strong>Kata Kunci: </strong>Lampu Pijar, Mikrokontroler, Padi, Panel Surya.</p> Yoga Alif Rizaldi, Mahendra Widyartono ##submission.copyrightStatement## https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/58924 Fri, 01 Mar 2024 00:00:00 +0000 Perancangan Sistem Kontrol Tendangan Berdasarkan Posisi Robot Pada Four Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Berbasis Fuzzy Logic Controller https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59269 <p>Robot merupakan alat yang diciptakan untuk membantu menyelesaikan kebutuhan manusia secara otomatis. Untuk memacu perkembangan robot di Indonesia, setiap tahunnya diadakan kompetisi robot dengan tema yang bervariasi. Salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia kategori beroda. Selain sistem penentuan posisi, robot sepak bola juga memerlukan sistem pengendalian tendangan. Pada penelitian kali ini mekanisme penendang menggunakan solenoid untuk pendorong <em>kicker</em> yang dilengkapi dengan sistem <em>linier rail set</em> untuk sistem naik turun <em>kicker</em>, agar nantinya pola gaya tendangan lebih bervariasi. Pengendalian tendangan pada penelitian ini menggunakan metode <em>Fuzzy Logic Controller</em> dengan nilai masukkan nilai jarak robot dengan gawang dan nilai arah hadap robot terhadap gawang untuk nilai keluaran merupakan nilai <em>delay</em> dari lama <em>trigger</em> driver solenoid dan nilai sudut dari titik sentuhan <em>kicker</em> dengan bola. Sistem penentuan koordinat posisi robot menggunakan sistem <em>gyrodometry</em> yang merupakan kombinasi dari <em>gyroscope</em> dan <em>rotary encoder</em>. Sistem penendang pada penelitian ini dapat bekerja dengan baik, serta sistem dari <em>fuzzy logic</em> sendiri mampu mengkontrol nilai keluaran berdasarkan nilai masukkan. Hasil dari pengujian merupakan pola dari tendangan yang dihasilkan berdasarkan besar nilai <em>delay</em> dan nilai sudut. Pada percobaan pertama sistem kontrol tendangan bekerja dengan baik, dengan nilai RMSE jarak&nbsp; 37,75 cm dan nilai RMSE <em>yaw</em> 0,81˚, serta nilai RMSE jarak 37,46 cm dan nilai RMSE <em>yaw</em> 0,88˚ untuk percobaan kedua, untuk percobaan ketiga didapatkan nilai RMSE jarak 40,27 cm dan nilai RMSE <em>yaw</em> 1,00˚.</p> <p><strong>Kata kunci:</strong> Tendangan, <em>gyrodometry</em>, Robot, <em>Fuzzy Logic</em></p> Muhammad Muslich Fuadi, Muhammad Syariffudien Zuhrie ##submission.copyrightStatement## https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59269 Fri, 19 Apr 2024 00:00:00 +0000 Analisis Kinerja Fuse Cut Out Pada Sistem Distribusi 20KV Di PT. PLN (Persero) ULP Karangpilang https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59270 <p>Jaringan distribusi adalah sistem saluran atau jaringan yang menghubungkan antara sumber daya listrik utama dengan para konsumen listrik. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menganalisis kinerja dan keandalan fuse cut out pada jaringan sistem distribusi 20 kV di PT. PLN (Persero) ULP Karangpilang. Penelitian ini menggunakan metode penelitian kuantitatif, data yang dikumpulkan dalam bentuk angka digunakan untuk melakukan perhitungan dan analisis. Dalam periode 2021-2023 kinerja fuse cut out sangat baik dalam menangani gangguan yang ada. Fuse cut out memiliki kinerja yang memadai untuk meminimalkan dampak gangguan pada sistem distribusi listrik. Pada periode tersebut fuse cut out memiliki tingkat keandalan yang tinggi sebagai proteksi terhadap gangguan pada sistem distribusi. Dari hasil perhitungan menghasilkan ukuran fuse link untuk dipasang pada transformator yaitu, sebesar 4 A untuk transformator 100 kVA, 6 A untuk transformator 160 kVA, 7 A untuk transformator 200 kVA, dan sebesar 10 A untuk transformator 250 kVA. Dari hasil perbandingan ada beberapa NH Fuse yang belum sesuai standar yaitu pada transformator 100kVA 3 jalur, transformator 200kVA 3 jalur, dan 250kVA 3 jalur. <br><strong>Kata Kunci :</strong> fuse cut out, gangguan, kinerja, keandalan, standar</p> Ariel Ferdyansyah, Joko Joko ##submission.copyrightStatement## https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59270 Fri, 19 Apr 2024 00:00:00 +0000 Analisis Penempatan Recloser Terhadap Keandalan Sistem Tenaga Listrik Jaringan Distribusi 20kV di PT.PLN (Persero) ULP AMUNTAI https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59272 <p>Pemadaman listrik yang &nbsp;lama dan ketidakstabilan tegangan listrik mencerminkan kurangnya keandalan dan kualitas listrik kurang baik. Objektif dari penelitian ini adalah untuk mengevaluasi lokasi optimal pemasangan <em>recloser</em> dalam jaringan energi listrik menggunakan indeks keandalan. Hal ini dilakukan dengan menggunakan perhitungan indeks Standar Durasi Gangguan Rata-rata (SAIDI) dan Standar Frekuensi Gangguan Rata-rata (SAIFI), yang digunakan sebagai standar untuk menilai ketahanan dan frekuensi gangguan dalam sistem tenaga listrik. Penentuan lokasi terbaik untuk pemasangan <em>recloser</em> ditentukan oleh nilai terendah dari SAIDI dan SAIFI. Dengan melakukan perhitungan SAIDI dan SAIFI pada setiap komponen proteksi. Semakin kecil nilai SAIDI dan SAIFI, semakin optimal lokasi pemasangan <em>recloser</em> tersebut. Lokasi ideal <em>recloser</em> pada posisi transformator nomer 9, dengan nilai SAIDI dan SAIFI terkecil, nilai SAIDI 0,000529 Jam/tahun, dan nilai SAIFI 0,000264 Kali/tahun.</p> <p><strong>Kata Kunci: </strong>Keandalan, Sistem distribusi, SAIDI, SAIFI, <em>Recloser</em></p> Arman Arman, Tri Rijanto ##submission.copyrightStatement## https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59272 Fri, 19 Apr 2024 00:00:00 +0000 Rancang Bangun Sistem Kendali Kecepatan Putaran Motor DC Menggunakan PID Controller https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59275 <p>Motor DC adalah alat yang dapat digunakan mengubah energi listrik arus searah menjadi energi mekanik. Pengaplikasian pada motor ini disesuaikan dengan kebutuhannya, salah satu fungsinya digunakan untuk mengsupply beban DC seperti aplikasi yang berdaya rendah sehingga cocok untuk diaplikasikan pada kecepatan daya rendah sampai sedang. Kecepatan motor ini harus dikendalikan kegunaanya untuk mendapat kecepatan yang dibutuhkan agar memudahkan penelitian, salah satunya dengan mengontrol nilai PWM (<em>Pulse Width Modulation</em>) ketika mengoperasikan alat tersebut. Untuk mendapatkan peforma yang konstan penelitian ini menggunakan PID <em>Controller</em> dan Arduino sebagai sistem kendalinya. Setelah melakukan lima kali percobaan pada dua metode didapat hasil yang signifikan dengan melihat respon dinamik yang terdapat pada <em>software</em> Matlab. Berdasarkan kinerja dari pengujian menggunakan PID variable <em>overshoot</em>, <em>steady state error</em>, dan <em>settling time </em>mendapat hasil yang lebih kecil dibandingkan dengan tidak menggunakan PID. Kecepatan putaran Motor DC lebih konstan jika menggunakan kontrol PID. Metode <em>Ziegler-Nichols</em> untuk menentukan parameter kendali PID dimulai dengan memberikan nilai input setpoint 1000 sebagai langkah awal mendapatkan parameter Kc dan Lc untuk menentukan nilai Kp, Ki, dan Kd. Diperoleh nilai Kp = 0,0048; Ki = 0,0181; Kd = 0,000318.</p> <p><strong>Kata Kunci: </strong>Motor DC, Kendali, PID <em>Controller.</em></p> Ramadhan Fajar, Puput Wanarti Rusimamto ##submission.copyrightStatement## https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59275 Fri, 19 Apr 2024 00:00:00 +0000 Analisis Pengujian dan Pemeliharaan Dua Tahunan Pemutus Tenaga (PMT) Di Gardu Induk Rungkut 150 kV https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59289 <p>Pemeliharaan instalasi tenaga listrik di Gardu Induk melibatkan serangkaian pengujian untuk memastikan keandalan dan keamanan peralatan pendukungnya, termasuk Circuit Breaker (CB) atau Pemutus Tenaga (PMT). CB atau PMT memiliki signifikansi karena mampu menghentikan aliran listrik baik saat kondisi normal maupun ketika gangguan seperti korsleting terjadi. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis kelayakan dan optimalitas PMT dalam beroperasi. Ada empat pengujian yang menjadi dasar penelitian ini, yaitu tahanan isolasi, tahanan kontak, keserempakan kontak, dan tahanan pentanahan. Pengujian tersebut dilakukan secara berkala untuk menentukan keadaan layak PMT. Dalam pengujian tahanan isolasi, nilai yang dihasilkan selama tiga periode pemeliharaan dua tahun terakhir memenuhi standar SK DIR 0520, dengan nilai tahanan isolasi yang lebih besar dari 150 MΩ dan arus bocor di bawah 1 mA. Pengujian tahanan kontak juga telah memenuhi standar IEC 60694, dengan nilai tahanan yang lebih kecil dari 50 µΩ dan hasil perhitungan rugi-rugi daya yang baik di setiap kontak. Selain itu, pengujian keserempakan kontak memberikan hasil sesuai standar, dengan selisih waktu penutupan yang tidak melebihi 10 detik. Pengujian tahanan pentanahan juga sesuai dengan standar IEEE std 80:2000, dengan nilai di bawah 1 ohm. Dengan demikian, hasil pengujian menunjukkan bahwa PMT telah memenuhi standar keandalan dan keamanan dalam operasinya.</p> <p><strong>Kata Kunci:</strong> Pemutus Tenaga(PMT), Tahanan Isolasi, Tahanan Kontak, Keserempakan Kontak, Tahanan Pentanahan.</p> Muhammad Aldi Prakoso, Joko Joko ##submission.copyrightStatement## https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59289 Mon, 29 Apr 2024 00:00:00 +0000 Deteksi Landing Pad pada Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Menggunakan YOLO https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59357 <p>Teknologi robot terbang di Indonesia telah mengalami kemajuan yang signifikan, terbukti dengan penyelenggaraan Kontes Robot Terbang Indonesia (KRTI) setiap tahun. Salah satu kategori yang dilombakan adalah VTOL (<em>Vertical Take-off and Landing</em>) dengan salah satu misinya pendaratan secara otonom yang mengharuskan <em>multicopter</em> mampu mendeteksi lokasi <em>landing</em> dengan tepat. Oleh karena itu, diperlukan pengembangan sistem <em>computer vision</em> untuk mendeteksi objek <em>landing pad</em> dengan keakuratan yang tinggi, sehingga <em>multicopter</em> mampu melakukan misi selanjutnya dengan baik. Penelitian ini menggunakan sebuah UAV <em>Multicopter</em> yang dilengkapi dengan <em>webcam</em> Logitech C920 sebagai <em>platform computer vision</em>. Metode deteksi yang diterapkan adalah YOLO Darknet, sebuah pendekatan yang menggunakan <em>deep learning</em>. Model YOLO yang digunakan adalah YOLOv3 Tiny, dan proses pelatihan melibatkan <em>framework</em> Darknet. Selama tahap pelatihan, didapatkan nilai <em>average loss </em>sebesar 0,0609 dan <em>mean Average Precision</em> (mAP) sebesar 99,4%. Selama pengujian jaringan, sistem berhasil mendeteksi objek dengan label "landing pad" dan menampilkan <em>bounding box</em> serta nilai <em>confidence</em> pada <em>frame</em> gambar yang dihasilkan. Pada pengujian menggunakan <em>validation set</em> menggunakan 200 gambar sebagai <em>test set</em> didapatkan nilai peforma jaringan dengan rata-rata nilai <em>accuracy</em> sebesar 0.95, <em>precision</em> 0.98, <em>recall</em> 0.96, dan <em>F1-score</em> sebesar 0.96.</p> <p><strong>Kata Kunci:</strong> UAV, <em>multicopter</em>, <em>computer vision</em>, deteksi objek, YOLO, darknet</p> Ifa Nirmala Laili, Parama Diptya Widayaka ##submission.copyrightStatement## https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/59357 Mon, 29 Apr 2024 00:00:00 +0000