Rancang Bangun Wall Follower Robot Menggunakan Fuzzy Logic Controller

Abstract

Abstrak

Wall Follower Robot adalah robot beroda yang digerakkan oleh motor DC yang bergerak mengikuti dinding dengan menggunakan sensor ultrasonik sebagai pendeteksi adanya rintangan. Penelitian ini menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 untuk mengukur jarak antara robot dengan dinding berbasis gelombang ultrasonik. Robot ini menggunakan Fuzzy Logic Controller untuk mengatur kecepatan motor DC. Saat sensor ultrasonik mendeteksi jarak tertentu, data sensor diolah pada ATmega8 kemudian data tersebut masuk ke ATmega16. Dari ATmega16, data sensor dihitung berdasarkan rule-rule fuzzy untuk menggerakkan kecepatan motor DC. Program yang digunakan untuk mengatur kecepatan motor DC adalah program CVAVR (Code Vision AVR). Jarak yang dapat dibaca sensor ultrasonik adalah 3 cm sampai 250 cm dengan response time 0,5 s. Pengujian robot pada dinding dengan nilai set point 9 cm sampai 10 cm menghasilkan nilai eror rata-rata sebesar -12% pada dinding L, –8% pada dinding T, -8% pada dinding U, dan  -1% pada dinding persegi.

Kata kunci: ATmega8, ATmega16, Fuzzy Logic Controller, motor DC, sensor ultrasonik, Wall Follower Robot.

Abstract

Wall Follower Robot is a wheeled robot driven by a DC motor that moves along the wall using an ultrasonic sensor as a detector of obstacles. This study uses ultrasonic sensors HC-SR04 to measure the distance between the robot with the wall based ultrasonic wave. This robot uses Fuzzy Logic Controller to adjust the speed of DC motor. When the ultrasonic sensor detects a certain distance, sensor data is processed on ATmega8 then the data goes to ATmega16. From ATmega16, sensor data is calculated based on fuzzy rules to drive DC motor speed. The program used to adjust the speed of a DC motor is CVAVR program (Code Vision AVR). The readable distance of ultrasonic sensor is 3 cm to 250 cm with response time 0.5 s. Testing of robots on walls with a set point value of 9 cm to 10 cm produce an average error value of -12% on the wall of L, -8% on T walls, -8% on U wall, and -1% in square wall.

Keywords: ATmega8, ATmega16, Fuzzy Logic Controller, DC motor, ultrasonic sensor, Wall Follower Robot.