PENGEMBANGAN TWO WHEELS SELF BALANCING ROBOT DENGAN PI CONTROLLER BERBASIS LABVIEW 2014

Abstract

Abstrak

Two Wheels Self Balancing Robot merupakan robot beroda dua disisi kanan dan kirinya yang membutuhkan kontrol agar bisa berdiri dengan seimbang. Dari beberapa penelitian sebelumnya tentang balancing robot memiliki beberapa kekurangan yaitu tidak ada pemodelan sistem robot dan nilai kontroler PID pada hardware robot tanpa melalui simulasi. Tujuan penelitian ini adalah menghasilkan pemodelan simulai balancing robot untuk mencari nilai kontroler PI (Proporsional-Integral) dan menerapkannya pada hardware robot dengan cara memasukannya kedalam sketch Arduino IDE. Penelitian ini menggunakan software LabVIEW 2014 untuk simulasi dan GUI robot. Hardware robot menggunakan Arduino UNO R3 sebagai mikrokontroler, MPU6050 sebagai sensor, motor DC sebagai aktuator dan nRF24L01 sebagai pengirim data dari robot ke laptop. Hasil penelitian menunjukkan bahwa nilai konstanta kontroler PI dari hasil simulasi model matematika menggunakan second metod Ziegler-Nichole didapatkan nilai Kp = 67,5 dan Ki = 83,509. Nilai Kp dan Ki yang telah didapatkan akan dimasukkan sketch Arduino IDE dan hasilnya robot dapat mempertahankan posisinya tegak lurus dengan seimbang. Selain itu, robot juga mampu mengatasi kemiringan maksimal sampai 13 derajat.

Kata Kunci : Two Wheels Self Balancing Robot, PI Controller, LabVIEW

Abstract

Two Wheels Self Balancing Robot is a two-wheeled robot on the right and left that requires control in order to stand in balance. From some previous research on balancing robot has some drawbacks that there is no modeling robot system and PID controller value on robot hardware without going through simulation. The purpose of this research is to produce a robust balancing modeling model to find the value of PI (Proportional-Integral) controller and apply it to robot hardware by inserting it into Arduino IDE sketch. This research uses LabVIEW 2014 software for simulation and GUI robot. Robot hardware uses Arduino UNO R3 as a microcontroller, MPU6050 as sensor, DC motor as actuator and nRF24L01 as sender data from robot to laptop. The results showed that the value of PI control constant from simulation of mathematical model using second method Ziegler-Nichole got Kp = 67,5 and Ki = 83,509. The value of Kp and Ki that have been obtained will be inserted Arduino IDE sketch and the result of robot can maintain its position perpendicular to the balance. In addition, the robot is also able to overcome the maximum slope to 13 degrees.

Keywords : Two Wheels Self Balancing Robot, PI Controller, LabVIEW