PENGENDALIAN POSISI AZIMUT ANTENA TRACKER BERBASIS GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS) DENGAN KENDALI PD FUZZY

Abstract

Abstrak

Antena tracker merupakan alat yang berguna untuk melacak keberadaan sumber sinyal. Jenis antena untuk tracking pada umumnya ialah antena direksional yang hanya memancarkan gelombang elektromagnetik secara maksimal ke arah tertentu. Jika antena direksional tidak diarahkan, maka kehilangan data akan terjadi dan hal ini merupakan kerugian bagi sistem. Tujuan penelitian ini adalah menghasilkan prototipe dan mengetahui hasil pengujian sistem pengendalian posisi azimut antena tracker berbasis GPS dengan kendali PD Fuzzy. Skema pengendalian menggunakan Multi Input-Single Output (MISO) dengan dua variabel masukan adalah error sudut azimut dan turunan error. Sedangkan keluaran kendali adalah nilai PWM.    Mesin inferensi Fuzzy yang digunakan adalah metode mamdani. Posisi sudut azimut dihitung menggunakan rumus haversine dari data koordinat posisi GPS pada transmitter dengan data koordinat receiver. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem pengendalian posisi azimut antena tracker berbasis GPS dengan kendali PD Fuzzy berhasil dibuat. plant dapat bergerak mengikuti titik koordinat yang dikirim oleh transmitter. Dengan mengimplementasikan kendali PD Fuzzy pada plant dapat memperbaiki respon gerak plant dengan hasil analisis respon dinamik Ess = 0, simpangan maksimum = 1,1 %, t_d= 0,215 detik, t_p = 0,56 detik, t_s (2%) = 0,5 detik, t_s (5%) = 0,46 detik, dan t_r= 0,531 detik.

Kata Kunci: Azimut, Antena Tracker¸ GPS, Kendali PD Fuzzy

Abstract

Antenna tracker is a useful device for tracking the presence of a signal source. The type of antenna for tracking in general is a directional antenna that only transmits maximum electromagnetic waves in a particular direction. If the directional antenna is not directed, the data loss will occur and this is a loss to the system. The purpose of this research is create and know the test result of azimuth positioning control of antenna tracker based on GPS using PD Fuzzy controller. The controller scheme used Multi Input-Single Output (MISO) with two input variables was azimuth angle error  and derivative error. While the output control is PWM value. Mamdani method used in Fuzzy inference machine. Azimuth angle position was calculated using haversine formula of the GPS position coordinate data on the transmitter with the receiver coordinate data. The result showed that azimuth positioning control of antenna tracker based on GPS using PD Fuzzy controller was succesfully established. Plant can move along the coodinate point transmitted by the transmitter. By implementing PD Fuzzy control on the plant can improve the plant response with dynamic response analysis Ess = 0, maximum overshoot = 1,1 %, t_d= 0,215 s, t_p = 0,56 s, t_s (2%) = 0,5 s, t_s (5%) = 0,46 s, and t_r= 0,531 s.

Keywords: Azimuth, Antena Tracker, GPS, PD Fuzzy controller