PERANCANGAN SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN PUTAR MOTOR THRUSTER PESAWAT TANPA AWAK (DF-UAV01) DENGAN MODE KONTROL PROPORSIONAL

Abstract

Abstrak

Pengendalian motor thruster pada quadrotor DF-UAV01 merupakan pengendalian yang dilakukan untuk menjaga kecepatan putar motor agar dapat mengikuti set poin dengan menggunakan rangkaian IC L293D dan mikrokontroller ATMEGA8535. Masukan set poin kecepatan motor yang harus didapatkan berasal dari reference input dari atittude control. Dari data didapatkan pengendali P dengan nilai Kp=0.0279 memiliki respon yang paling baik yaitu rise time sebesar 2s dan settling time sebesar 6s. Pengendali ini diuji dengan gangguan berupa kipas angin dengan kecepatan angin sebesar 3m/s, guncangan, dan perubahan arah putaran motor secara mendadak. Dari pengujian didapatkan pengendali dapat tetap bekerja dengan baik. Sistem ini kemudian diintegrasi dengan pengendalian empat motor dan sistem attitude control. Dari pengujian dapat dilihat sistem dapat membaca masukan dari range 0 – 4600 rpm dan dapat mengikuti dengan baik set poin yang diberikan oleh attitude control antara range 1500-4200 rpm.

Kata Kunci : Motor Thruster, IC L293D, quadrotor

Abstract

Motor control thruster on DF-UAV01 quadrotor control is being done to keep the rotational speed of the motor to be able to follow a set of points using L293D IC circuit and microcontroller ATMEGA8535. Put the motor speed set points that must be obtained from the reference input of atittude control. From the data obtained with a value of P controller Kp = 0.0279 has the best response for the rise time and settling time 2s for 6s. The controller is tested in the form of fan interference with wind speed of 3m / s, shocks, and changes in direction of motor rotation suddenly. Obtained from the test controller can still work well. The system is then integrated with control four motors and attitude control system. From the test system can be able to read input from the range 0-4600 rpm and can follow up with a good set of points given by the attitude control between 1500-4200 rpm range.

Keywords: Motor Thruster, IC L293D, quadrotor