RANCANG BANGUN SELF BALANCING TWINROTOR MENGGUNAKAN KONTROLER PID TUNING PARTICLE SWARM OPTIMIZATION

Abstract

Keseimbangan dari sistem yang berputar merupakan fitur yang sangat penting pada dunia sains dan industri, terutama pada sistem pesawat terbang. Salah satu sistem tersebut yaitu twinrotor motor system (TRMS). Tujuan penelitian ini untuk mempelajari perancangan, pembuatan dan kontrol dari TRMS. Sudut pitch dari sistem dikontrol menggunakan kontroler PID dengan parameter optimasi tuning menggunakan metode particle swarm optimization (PSO). Penelitian ini menggunakan software Arduino dan Matlab R2014 A yang digunakan untuk mencari nilai PID dan simulasi hasil dari respon sistem. Hardware dari plant menggunakan Arduino Mega 2560 Sebagai mikrokontroler, Mpu-6050 sebagai sensor keseimbangan, motor BLDC sebagai aktuator dan power supply digunakan untuk menyediakan tegangan listrik ke seluruh rangkaian. Sistem PID kontroler tuning PSO memiliki kriteria rise time yang sangat cepat dan memiliki overshoot yang kecil. Hasil nilai overshoot menggunakan kontroler PID PSO sebesar 33.25% dan rise time sebesar 0.92s dengan nilai error steady state sebesar 1.26. sehingga respon sistem twinrotor lebih baik menggunakan Kontroler PID daripada tidak menggunakan Kontroler PID. Kata Kunci : TRMS, PID, PSO, Self Balancing