PENGENDALIAN VIBRASI SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR ROBOT BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER

Abstract

Robot modern merupakan sekumpulan komponen dengan sejumlah ukuran berbeda dan didalamnya memiliki program yang berfungsi sebagai pendukung dalam melakukan kinerja atau aktifitas sesuai dengan kebutuhan. Robot modern juga bisa disebut dengan teknologi yang menerapkan sistem kecerdasan buatan yang mampu bekerja dengan kecepatan tinggi secara efektif dan efisien. Salah satu bentuk robot modern yang sudah digunakan pada skala industri adalah robot single link flexible joint manipulator. Meski demikian masih ada kekurangan yang harus diperhatikan yaitu dalam pergerakannya terdapat fleksibilitas dimana dapat menyebabkan getaran atau vibrasi dan defleksi statis. Vibrasi ini akan berdampak langsung terhadap robot dimana mampu menurunkan akurasi titik akhir dalam pergerakan dan dapat mengakibatkan penyelesaian dalam waktu yang lebih lama. Sehingga tujuan dari penelitian ini adalah memperbarui sistem pengendalian menggunakan kendali Fuzzy Logic Controller dengan harapan mampu mengatasi vibrasi pada robot manipulator dan dapat meningkatkan akurasi titik akhir lebih baik lagi. Hasil dari penelitian ini adalah pengendali fuzzy mampu meredam nilai Mp (Maksimum Peak/ Overshoot) menjadi 14 % dari 194 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 4,14 s ketika setpoint 90?, menjadi 16 % dari 96 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 13,04 s ketika setpoint 180?, dan menjadi 19 % dari 53,7 % dan mampu mencapai titik akhir pada waktu 16,36 s ketika setpoint 270?. Kata Kunci: Robot Manipulator, Fuzzy Logic Controller, Kendali Vibrasi