Rancang Bangun Sistem Positioning Mobile Robot Omnidirectional Wheel Menggunakan STM32 Berbasis Fuzzy Logic Controller

Abstract

Di penelitian ini memaparkan perancangan sistem kendali fuzzy untuk mobile robot omnidirectional wheel. Menjelaskan tentang struktur kontrol, kinematika dan dinamika dari robot omnidirectional wheel. Metode yang digunakan sebagai pengendali dari possisioning robot ini sendiri yaitu sistem metode logika fuzzy sebagai sistem kontrol gerak roda mobile robot omnidirectional wheel. Kontroller yang disajikan dalam penelitian ini memberi solusi yang optimal untuk diimplementasikan dikehidupan nyata yaitu dengan menggunakan mikrokontroler berupa STM32 yang berfungsi sebagai otak atau pengendali dari sistem possisioning robot dengan 4 roda omni menggunakan STM32 berbasis fuzzy logic controller. Pergerakan robot omnidirectional wheel merupakan kunci utama penentuan tata letak robot sesuai dengan set point yang ditentukan. Namun tanpa menggunakan sensor tambahan, metode ini akan mudah tergelincir yang disebabkan oleh roda omni yang masih bergerak sementara motor penggerak telah berhenti. Untuk mengatasi tergelincir roda yang terjadi pada robot maka digunakanlah sensor rotary encoder yang berfungsi sebagai penentu jarak yang telah dicapai oleh robot dari titik awal menuju titik akhir dengan dilengkapi sensor kompas digital untuk memtukan arah hadap robot tidak berubah dan sesuai dengan posisi yang telah ditentukan. Hasil yang didapatkan pada penelitian positioning mobile robot omnidirectional wheel menggunakan menggunakan rotary encoder memiliki error RMS pada sumbu x sebesar 2,625 cm, dan pada sumbu y sebesar 3,425 cm, dan arah hadap robot menggunakan gyroscope memiliki error RMS sebesar  1,1 derajat.

Kata Kunci: gyroscope, omnidirectional, robot, rotary encoder, STM32.