APLIKASI PENGATURAN MOTOR DC BERBASIS P DAN D (PROPOSIONAL DAN DERIVATIVE) PADA ROBOT CERDAS BERODA

Abstract

Wall Following Robot yaitu robot yang dapat bergerak melalui koridor dengan mengikuti dinding, mengubah sudut untuk menemukan sebuah ruangan dengan memanfaatkan sensor ultrasonik. Robot ini berjalan dengan membaca data dari sensor ultrasonik yang dikirim ke mikrokontroler atmega8 lalu diteruskan menuju ke atmega16 untuk menggerakan roda robot dengan motor DC. Penggerakan motordc dikendalikan oleh kontroler P (Proposional) dan D (Derivatif) yang telah sebelumnya diprogram menggunakan program CVAVR kedalam atmega16 guna untuk mengatur arah putaran motor DC agar robot tidak menabrak dinding dan berjalan sesuai setpoint. Dari hasil pengujian diperoleh parameter kontroler PD yang digunakan untuk tunning nilai kcr dengan metode Ziegler-Nichols adalah Kp = 15 dan Kd = 13,125 dapat menggerakan robot dan mengurangi kondisi robot menabrak dinding dan berjalan sesuai keinginan saat mendapat gangguan berupa dinding.