SISTEM PENGENDALIAN POSISI SUMBU AZIMUTH PADA TURRET GUN MENGGUNAKAN SIMULASI MATLAB PID TUNING COHEN-COON

Abstract

Abstrak Dari waktu ke waktu perkembangan teknologi semakin berkembang di berbagai bidang, begitu pula dengan teknologi di bidang militer. Peralatan militer yang digunakan saat ini semakin canggih dan lebih modern. Salah satu peralatan militer yang diproduksi di Indonesia adalah turret gun. Turret gun dapat berputar ke berbagai arah, dikarenaka senjata proyektil ini bersumbu azimuth dan elevasi. Kecepatan dan ketepatan turret gun untuk mencapai posisi targetnya merupakan aspek penting kinerja turret gun. Besar ukuran turret gun juga mempengaruhi dalam pengendaliannya. Oleh karena itu, dibutuhkan sistem pengendalian dengan metode sistem kontrol PID (Proporsional, Integral dan Derivative). Ada beberapa metode penalaan untuk parameter kontroler PID salah satunya adalah metode tuning Cohen-Coon. Keunggulan metode tuning Cohen–Coon ini adalah memiliki nilai overshoot minimal, namun memiliki kelemahan nilai settling time yang didapatkan lebih besar jika dibandingkan metode tuning Ziegler Nichols. Penelitian ini dilakukan dengan tujan mempercepat gerakan turret gun untuk mencapai posisi target serta memberikan hasil gerak respon yang dimiliki turret gun menjadi lebih baik dibandingkan dengan penelitian-penelitian sebelumnya menggunakan sistem kontrol PID metode tuning Cohen-Coon. Berdasarkan hasil penelitian menunjukkan bahwa dengan nilai parameter K_p = 20,08709, K_i = 0,02457 dan K_d = 0,00367 memberikan respon gerak turret gun lebih cepat dan menghasilkan nilai Ess = 0,056 % , maksimal overshoot = 0,00652 , t_r = 0,0194 s dan t_s = 0,0350 s. Kata Kunci: turret gun, sumbu azhimuth, PID Cohen-Coon.