Penerapan Algoritma Wall Following Pada Robot Quadruped di Lintasan Tidak Rata Berbasis Arduino Nano dan STM32F4 Discovery

Abstract

Robot quadruped merupakan robot berkaki empat, robot ini menggunakan dua jenis mikrokontroler yaitu STM32F4Discovery sebagai master pengontrol utama input atau output dan Arduino Nano V3 sebagai slave. Robot dibekali dengan sensor ultrasonic sebagai pendeteksi jarak objek dinding dengan robot dan sensor gyroscope sebagai pendeteksi sudut euler untuk mengetahui adanya gangguan pada lintasan arena serta untuk menentukan arah jalannya robot. Kontrol proporsional dan inverse kinematics digunakan untuk membantu robot dalam bermanuver. Penerapan algoritma wall following pada robot quardruped bertujuan untuk membantu robot saat bermanuver menyusuri arena pengujian dengan cara medeteksi objek dinding untuk ditelusuri. Arena pengujian dilengkapi dengan lima rintangan yang berbeda, untuk menyulitkan robot ketika berjalan. Metode sprawling up digunakan untuk membantu robot dalam menyelesaikan rintangan, dimana robot akan meninggikan postur kakinya untuk mencegah body robot mudah tersangkut dan memperlebar langkah kakinya agar tidak mudah tersandung. Sprawling up akan aktif jika mendeteksi nilai set point sudut euler pitch >7º dan <1º, sedangkan nilai sudut roll >3º dan <-3º, nilai set point tersebut didapatkan dari pengujian tanpa rintangan sejauh 135cm. Hasil akhir pengujian ini, robot berhasil menyelesaikan full misi atau menyusuri semua rintangan dengan capaian waktu rata-rata 37,6 detik.

Kata Kunci: Robot Quadruped, Kontrol Proporsional, Inverse Kinematics, Algoritma Wall Following, Lintasan Tidak Rata.