RANCANG BANGUN SISTEM PENGENDALIAN SELF BALANCING PADA DUAL MOTOR PROPPELER MENGGUNAKAN KONTROLER PID

Abstract

Abstrak

Salah satu jenis dari Pesawat tanpa awak yaitu Multirotor yang menggunakan sistem vertical take off landing dalam sikap terbangnya,Seiring dengan perkembangan zaman, kebutuhan akan pesawat tanpak awak (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) semakin diminati untuk menunjang berbagai aspek seperti pertahanan, pemetaan lahan perkebunan, sipil dan dokumentasi video.Permasalahan dalam multirotor yaitu dalam stabilitas terbang pada saat beban di multirotor tidak seimbang akan mempengaruhi stabilitas sikap terbang multirotor yang bisa saja menimbulkan jatuhnya multirotor saat di udara.Tujuan penelitian ini adalah untuk merancang multirotor (dual motor proppeler) skala kecil dan mengontrol kecepatan motor proppeler menggunakan kontroler PID untuk deteksi kecepatan sudut frame mendapatkan stabilitas walaupun mendapat beban tidak seimbang .Hasil penelitian menunjukkan bahwa Dual Motor Propeller dengan pengendali PID berhasil dibuat dan bekerja dengan baik. Alat dapat melakukan control self balancing sesuai set point (0 derajat) titik seimbang.Implementasi kontroler PID pada sistem pengendali self balancing pada Dual Motor Propeller dengan nilai respon dinamis terbaik pada saat parameter PID dengan nilai yang didapat dari simulasi tuning Ziegler-Nichols yaitu Kp = 1.2, Ki=0.045 dan Kd =0.89 dapat memperbaiki respon sistem dengan % , , .

Kata Kunci: UAV, Multirotor, Stabilitas, Kontroler PID