RANCANG BANGUN SISTEM PENGENDALIAN SELF BALANCING PADA DUAL MOTOR PROPPELER BERBASIS FUZZY LOGIC CONTROLLER

Abstract

Abstrak

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan pesawat tanpa awak yang dapat dikendalikan dari jarak jauh sehingga tidak membutuhkan pilot untuk menerbangkannya. Twincopter/twinrotor merupakan salah satu jenis UAV yang sedang dikembangkan akhir-akhir ini yang memiliki sistem penggerak dua buah motor beserta baling baling. Pada penerapannya, sistem kedali on/off masih belum mampu menyeimbangkan twinrotor dengan baik jika memiliki beban yang tidak seimbang maupun seimbang. Oleh karena itu dibutuhkan metode kontrol lain untuk menyeimbangkan sistem dari self balancing pada dual motor propeller secara otomatis. Tujuan penelitian ini adalah membuat dan merancang pengendalian self balancing pada dual motor propeller berbasis fuzzy logic controller untuk menyeimbangkan disaat tidak memiliki beban yang sama imbang. Penelitian ini menggunakan hardware MPU-6050 sebagai sensor, arduino sebagai mikrokontroler dan dua motor brushless dc sebagai aktuator. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa sistem pengendalian self balancing pada dual motor propeller berbasis fuzzy logic controller dapat menyeimbangkan disaat tidak memiliki beban yang tidak seimbang. Dengan mengimplementasikan kendali fuzzy pada plant dapat menghasilkan analisis respon dinamik Ess = 0.362, simpangan maksimum = 24 %, td = 1,013 detik, tp = 1,501 detik, ts (5%) = 0,954 detik, dan tr = 0,954 detik.

Kata Kunci : Unmanned Aerial Vehicle (UAV), Self Balancing Dual Motor Propeller , Fuzzy Logic Controller