Maze Solver Robot Dengan Kendali PID Berbasis Arduino Uno Dengan Tunning Melalui Smartphone Android

Abstract

Line Maze Solver adalah sebuah robot yang menggunakan algoritma maze solving untuk menyelesaikan line maze yang ada. Line Maze merupakan sebuah labirin dengan serangkaian jalur yang terhubung dan berbentuk sebuah garis. Robot ini menggunakan Arduino Uno R3 sebagai mikrokontroller. Mikrokontroller menerima umpan balik dari module sensor TCRT5000 yang berfungsi untuk mendeteksi garis hitam pada lintasan dan juga dalam penelitian ini juga di fungsikan sebagai pendeteksi persimpangan. Robot menggunakan Algoritma tangan kiri sebagai dasar program yang artinya robot ini akan memilih belok kiri di persimpangan dan akan memilih lurus di pertigaan yang hanya memiliki pilhan lurus dan belok kanan . Disertiap Persiampangan robot ini akan merakam setiap jalur yang diambil dan akan memberi kode L(Left), R(Right), S(Straight),B(Back). Dan untuk mendapatkan jalur terpendek robot akan menyederhanakan kode dengan menggunakan algoritma maze solving, sehingga robot akan jalan langsung menuju finish. Hasil dari penelitian ini adalah robot menggunakan metode tunning PID trial and error mendapatkan nilai Kp =10, Ki =30, Kd = 45. Bila nilai tersebut diubah maka aka berdampak pada sistem follow robot yang mengakibatkan robot salah merekam lintasan. Hasil lain dari penelitian ini robot dapat menemukan jalur yang lebih singkat setelah optimasisasi dibandingkan pada awal penelusuran ,hal tersebut menunjukan bahwa sistem bekerja dengan baik.

Kata Kunci :Line Maze Solver, PID, TCRT5000, Arduino Uno R3