PERANCANGAN KONTROLER PID TYREUS-LUYBEN UNTUK KENDALI VIBRASI PADA ROBOT SINGLE LINK FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR

Abstract

Robot single link flexible joint manipulator merupakan salah satu wujud dari perkembangan teknologi kendali zaman modern. Salah satu penerapan dari robot single link flexible joint manipulator yaitu space robot. Dalam melakukan pergerakan, robot manipulator terkadang memiliki permasalahan pada fleksibilitas yaitu ketidakakuratan posisi yang disebabkan oleh adanya vibrasi. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sebuah kontroler PID Tyreus-Luyben untuk mengatasi masalah fleksibiltas pada robot manipulator. Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa Nilai parameter PID yang ditemukan dengan menggunakan metode Tyreus-Luyben yaitu nilai Kp = 6.26, Ki = 0.3367, dan Kd = 0.216. Kemudian nilai tersebut diterapkan pada sistem dan memberikan respon osilasi yang baik pada setpoint 180° dengan maximum overshoot sebesar 182°, time constant (τ) sebesar 1.86s, time sampling (Ts) pada 3.22s, rise time (Tr) selama 4.0868s, delay time (Td) selama 1.2893s, dan peak time (Tp) saat 3.02s.