Perancangan Sistem Kontrol Tendangan Berdasarkan Posisi Robot Pada Four Wheeled Omnidirectional Mobile Robot Berbasis Fuzzy Logic Controller

Abstract

Robot merupakan alat yang diciptakan untuk membantu menyelesaikan kebutuhan manusia secara otomatis. Untuk memacu perkembangan robot di Indonesia, setiap tahunnya diadakan kompetisi robot dengan tema yang bervariasi. Salah satunya adalah Kontes Robot Sepak Bola Indonesia kategori beroda. Selain sistem penentuan posisi, robot sepak bola juga memerlukan sistem pengendalian tendangan. Pada penelitian kali ini mekanisme penendang menggunakan solenoid untuk pendorong kicker yang dilengkapi dengan sistem linier rail set untuk sistem naik turun kicker, agar nantinya pola gaya tendangan lebih bervariasi. Pengendalian tendangan pada penelitian ini menggunakan metode Fuzzy Logic Controller dengan nilai masukkan nilai jarak robot dengan gawang dan nilai arah hadap robot terhadap gawang untuk nilai keluaran merupakan nilai delay dari lama trigger driver solenoid dan nilai sudut dari titik sentuhan kicker dengan bola. Sistem penentuan koordinat posisi robot menggunakan sistem gyrodometry yang merupakan kombinasi dari gyroscope dan rotary encoder. Sistem penendang pada penelitian ini dapat bekerja dengan baik, serta sistem dari fuzzy logic sendiri mampu mengkontrol nilai keluaran berdasarkan nilai masukkan. Hasil dari pengujian merupakan pola dari tendangan yang dihasilkan berdasarkan besar nilai delay dan nilai sudut. Pada percobaan pertama sistem kontrol tendangan bekerja dengan baik, dengan nilai RMSE jarak  37,75 cm dan nilai RMSE yaw 0,81˚, serta nilai RMSE jarak 37,46 cm dan nilai RMSE yaw 0,88˚ untuk percobaan kedua, untuk percobaan ketiga didapatkan nilai RMSE jarak 40,27 cm dan nilai RMSE yaw 1,00˚.

Kata kunci: Tendangan, gyrodometry, Robot, Fuzzy Logic