Kendali Motor DC Pada Rancang Bangun Kursi Roda Berbasis Joystick dan YOLO (You Only Look Once)

Abstract

Kursi roda elektrik telah menjadi solusi penting bagi individu dengan keterbatasan mobilitas, namun pengendalian yang aman dan responsif masih menjadi tantangan utama. Tugas Akhir ini bertujuan untuk membuat rancang bangun kursi roda elektrik dengan mengintegrasikan sistem kontrol kendali joystick dan teknologi deteksi objek menggunakan YOLOv4 untuk keamanan serta meningkatkan akurasi serta kemudahan penggunaan. Sistem kendali joystick sebagai antarmuka utama bagi pengguna mengarahkan kursi roda, dan sistem keamanan dengan memanfaatkan teknologi Computer Vision berbasis YOLOv4. Proses komputasi dilakukan pada perangkat raspberry pi3. Kursi roda elektrik ini akan berhenti dan memberikan suara peringatan jika terdeteksi objek halangan, proses ini diimplementasikan menggunakan Arduino Uno untuk mengontrol kecepatan dan arah motor DC serta memastikan keamanan pengguna. Metode eksperimental digunakan pada perancangan kursi roda elektrik ini. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kendali berbasis joystick memiliki respon yang sesuai dengan instruksi, contoh: maju, mundur, kanan, kiri, putar dan pengereman. Deteksi objek YOLO memiliki rata-rata keakuratan objek sebesar 98% dan memiliki rata-rata waktu komputasi 3 hingga 5 detik. Kursi roda ini dapat menanggung beban maksimum 70 kg.

Kata Kunci: Arduino, Deteksi Objek, Keamanan, Kursi Roda Elektrik, Motor DC, YOLOv4.