SISTEM PENGENDALIAN TWIN ROTOR MIMO DENGAN KONTROLER PID BERBASIS LABVIEW 2014

Abstract

Twin Rotor MIMO merupakan salah satu sistem aerodinamik yang mirip dengan helikopter. Dari beberapa penelitian yang telah dilakukan sebelumnya memiliki beberapa kekurangan yaitu nilai kontroler PID (Proporsional-Integral-Derivative) ke hardware tanpa melalui simulasi terlebih dahulu, sehingga tuning dilakukan tanpa mempertimbangkan spesifikasi dari hardware yang digunakan. Selain itu data respon sistem tidak secara real-time karena harus dipindahkan dahulu dari serial monitor ke MATLAB untuk dapat dilihat datanya. Tujuan penelitian ini adalah untuk mencari nilai kontroler PID dari hasil simulasi sistem berdasarkan spesifikasi dari hardware yang dipakai. Kemudian nilai tersebut akan diterapkan pada hardware dengan cara memasukannya kedalam sketch Arduino IDE. Selain itu, ketika hardware sedang menyala dapat ditampilkan pada laptop dengan GUI LabVIEW. Penelitian ini menggunakan software LabVIEW2014 yang digunakan untuk mencari nilai PID dari hasil simulasi serta digunakan sebagai GUI dari hardware yang sedang menyala. Hasil penelitian menunjukkan bahwa nilai konstanta PID dari hasil simulasi dengan metode kedua Ziegler-Nichols didapatkan nilai Kpx=0.04368, Kix=6.5397, dan Kdx=1.000273, serta Kpz=8, Kiz=16.55, Kdz=2.2025. Nilai error steady state terkecil dan time respon tercepat terdapat pada setpoint -13 untuk Main dan 60 untuk Tail Rotor, sedangkan yang terbesar dan terlama terdapat pada setpoint -15 Main dan 80 Tail.