DESAIN SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT AERO PENDULUM MENGGUNAKAN PENGENDALI PID BERBASIS LABVIEW

Abstract

Aero Pendulum adalah sejenis pendulum yang dirakit dengan motor baling-baling di ujung pendulum. Dengan demikian, hardware berputar disekitar titik tetap dengan menggunakan gaya dorong. Permasalahan yang timbul yaitu dalam menstabilkan posisi sudut pendulum saat keadaan tidak seimbang dan saat diberi beban. Hasil penelitian menunjukkan bahwa Aero Pendulum dengan pengendali PID berhasil dibuat dan bekerja dengan baik. Aero Pendulum dapat melakukan self stabilizing sesuai dengan setpoint yang ditentukan. Selain itu, respon yang dihasilkan dapat dipantau secara real-time melalui GUI LabVIEW 2014. Implementasi kontroler PID pada sistem pengendali self stabilizing pada Aero Pendulum dengan nilai respon dinamis terbaik adalah disaat parameter PID dengan nilai yang didapat dari simulasi tuning Ziegler-Nichols yaitu Kp=0.06, Ki=5 dan Kd=0.05. Respon terbaik dihasilkan pada data dengan setpoint 45?, yang mana mempunyai waktu tunda (td) sebesar 1,71 detik, waktu naik (tr) sebesar 5,421 detik, waktu tunak (ts) sebesar 7,403 detik, dan error steady state (Ess) sebesar 0.017%. Pada pengujian beban respon memiliki error steady state (Ess) sebesar 0.069%.