SISTEM PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC PADA PROTOTIPE LIFT MENGGUNAKAN KONTROLER PI BERBASIS ARDUINO

Abstract

Tak dapat dipungkiri jika kemajuan teknologi masa kini berkembang sangat pesat. Salah satu teknologi yang sering kita jumpai di gedung bertingkat yaitu lift. Lift adalah seperangkat alat yang digunakan untuk mengangkut orang atau barang dari suatu tempat atau lantai ke tempat atau lantai lainnya secara vertikal dengan menggunakan seperangkat alat mekanik. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang dan membuat sistem pengendali kecepatan motor DC pada prototipe lift dengan menggunakan kontroler PI. Kontroler PI dapat mengurangi sinyal kesalahan yang terjadi saat sistem bekerja, serta mampu memberikan keluaran sinyal kontrol yang memiliki respon cepat, error steady state kecil, meminimalisir terjadinya overshoot. Hasil dari penelitian sistem pengendali kecepatan motor DC pada prototipe lift dengan memasukkan nilai Kp = 2,628 dan Ki = 0,648 didapatkan 2 data yang paling bagus, yaitu data ketika lift naik dan ketika lift turun. Untuk data ketika lift naik diperoleh dengan setpoint 38 Rpm ketika beban = 70 gram dengan error steady state = 0,065%, td = 2,09 s, tr = 2,75 s, ts = 3,35 s. Untuk data ketika lift turun diperoleh dengan setpoint 40 Rpm ketika beban = 100 gram dengan error steady state = 0,05%, td = 2,088 s, tr = 2,75 s, ts = 6,26 s.