DESAIN SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT AERO PENDULUM BERBASIS PID METODE GENETIC ALGORITHM OPTIMIZATION DENGAN SOFTWARE LABVIEW

Abstract

Aero pendulum merupakan salah satu perangkat dari penerapan teknologi Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dengan memanfaaatkan single-rotor pada perancangannya. Rancangan aero pendulum terdiri dari pendulum, dimana pada ujung lengan pendulum terdapat baling-baling bermotor yang berfungsi untuk memberi gaya dorong sesuai dengan posisi sudut lengan yang diinginkan. Terdapat suatu permasalahan dari sistem pengaturan sudut aero pendulum yaitu stabilitas posisi sudut lengan saat mencapai sudut yang diinginkan. Dengan menggunakan pengendali PID metode Genetic Algorithm (GA) optimization pada perangkat aero pendulum mampu menghasilkan stabilitas pada lengan pendulum ketika dioperasikan dan respon kinerja perangkat dapat dipantau secara real-time melalui Graphical User Interface (GUI) software LabVIEW. Implementasi pengendali PID metode GA pada sistem dengan pengujian setpoint sudut 45˚ menghasilkan nilai respon dengan data dengan waktu puncak (tp) sebesar 5,28 detik, waktu tunda (td) sebesar 1,457 detik, waktu naik (tr= 10-90%) sebesar 4,054 detik, waktu tunak (ts= 5%) sebesar 3,379 detik, dan nilai error steady state sebesar 0,0116%. Kata Kunci: Aero Pendulum, PID, Genetic Algorithm Optimization, LabVIEW.