RANCANG SISTEM PENGENDALIAN SELF BALANCING PLANT MENGGUNAKAN DUAL MOTOR PROPELLER BERBASIS ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM

  • Aida Azka Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Muhammad Syarifuddin Zuhrie Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • I Gusti Putu Asto Buditjahjanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Lilik Anifah Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Abstract

Abstrak

Pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) telah berkembang dengan pesat di berbagai bidang. Sistem tak berawak adalah paltform otonom yang dapat dengan mudah diprogram untuk menjalankan misi dengan atau tanpa campur tangan pilot. Salah satu jenis UAV berdasarkan penggeraknya yang digunakan dalam penelitian ini adalah UAV multirotor di mana sistem penggerak terdiri dari dua buah motor beserta propeller yang biasa disebut dengan dual motors atau twin rotors. Sehubungan dengan ketahanan mekanik dan bahan bakar, kemampuan melayang, dan kegunaannya yang dapat digunakan di dalam ruangan maka UAV jenis ini memiliki peranan yang cukup penting dalam penelitian stabilisasi UAV apabila terdapat beban berlebih, untuk menghinadari kecelakaan di udara maupun untuk mencapai tingkat presisi dan akurasi posisi UAV dengan tepat. Pengontrolan stabilisasi dual motor diterapkan dalam kajian penelitian ini dengan mengontrol kecepatan brushless DC motor agar dapat menyetimbangkan posisi UAV itu sendiri. Metode yang diterapkan adalah metode simulasi plant dengan data sekunder sebagai acuan pengaturan parameter komponen menggunakan aplikasi Matlab 2018a. Pengujian plant secara simulasi menghasilkan nilai ANFIS yang cukup baik dengan nilai waktu naik (tr) = 4.145 s, waktu tunak (ts) = 7.5439 s, simpangan maksimum (Mp) = 0.489 %, dan Ess = 0.000741 %.

Kata Kunci: ANFIS, dual motor, self balancing.

Author Biographies

Aida Azka, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Muhammad Syarifuddin Zuhrie, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

I Gusti Putu Asto Buditjahjanto, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Lilik Anifah, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Published
2021-07-07
How to Cite
Azka, A., Zuhrie, M., Asto Buditjahjanto, I. G., & Anifah, L. (2021). RANCANG SISTEM PENGENDALIAN SELF BALANCING PLANT MENGGUNAKAN DUAL MOTOR PROPELLER BERBASIS ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, 10(2), 527-536. Retrieved from https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/41255
Section
Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Abstract View: 36
PDF Download: 24