RANCANG BANGUN PID CONTROLLER DENGAN TUNING ZIEGLER NICHOLS UNTUK PENGENDALIAN POSISI SUDUT MOTOR DC

  • Muhammad Nasir Athoillah Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Muhammad Syarifuddin Zuhrie Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Nur Kholis Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Puput Wanarti Rusimamto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Abstract

Abstrak

Motor DC merupakan perangkat motor  yang  bergerak dengan kecepatan konstan dengan tegangan sumber DC. Disisi lain karena motor dc bergerak konstan maka dibutuhkan sebuah kontroler yang dapat memaksimalkan kinerja motor DC agar bergerak sesuai dengan keinginan atau kebutuhan plant dan lebih efektif. Penelitian ini menggunakan kendali PID posisi sudut pada motor DC, sehingga motor dc dapat bergerak ke posisi sudut yang diberikan.perancangan kontroler ini menggunakan Software Arduino Uno dan GUI (Graphical User-Interface)-nya menggunakan Software Visual Studio. Sensor Potensiometer berhasil terkalibrasi dengan menggunakan teknik regresi linier. Dengan pendekatan metode tuning Ziegler Nichols, didapatkan tuning koefisien parameter PID dengan Kp = 18,   = 0.05075  dan  = . Pengujian Parameter sudut 20⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td (Time delay)= 0.1242 detik. Tr (Rise time)  = 0.2331 detik dan Ts (Settling time ) = 0.3 detik. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess atau kesalahan steady state sebesar  0 %. Pengujian Parameter sudut 80⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td = 0.30005 detik. Tr  =  0.56005 detik, Tp (waktu puncak /time peak) sebesar 0.75005 detik dan Ts = 2.1998 detik, sistem mengalami Overshoot sebesar 7,5 %. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess sebesar 0 %. Pengujian Parameter sudut 150⁰ didapatkan perbaikan respon dengan Td = 0.48705 detik. Tr = sebesar 0.85955 detik, Tp =  0.99955 detik dan Ts = 4.57715 detik, sistem mengalami Overshoot sebesar 13 %. Sistem mampu mencapai setpoint dengan Ess sebesar 0 %.

Kata Kunci : motor DC, parameter PID, error

Author Biographies

Muhammad Nasir Athoillah, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Muhammad Syarifuddin Zuhrie, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Nur Kholis, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Puput Wanarti Rusimamto, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Published
2021-07-12
How to Cite
Athoillah, M., Zuhrie, M., Kholis, N., & Rusimamto, P. (2021). RANCANG BANGUN PID CONTROLLER DENGAN TUNING ZIEGLER NICHOLS UNTUK PENGENDALIAN POSISI SUDUT MOTOR DC. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, 10(2), 537-545. Retrieved from https://ejournal.unesa.ac.id/index.php/JTE/article/view/41564
Section
Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Abstract View: 35
PDF Download: 23