IMPLEMENTASI ALGORITMA SISTEM KONTROL PID PADA SERVO KEPALA ROBOT SEPAK BOLA HUMANOID UNTUK KETEPATAN TRACKING BOLA
DOI:
https://doi.org/10.26740/jte.v15n2.p114-120Keywords:
PID, tracking bola, servo humanoid, Ziegler-NicholsAbstract
Penelitian ini mengimplementasikan kontrol PID pada servo kepala robot humanoid untuk meningkatkan
ketepatan tracking bola yang sebelumnya belum optimal akibat ketidakstabilan sistem vision. Pengujian
dilakukan menggunakan metode tuning trial and error dan Ziegler-Nichols pada robot ROBOTIS OP3,
dengan evaluasi berbasis MAE, RMSE, serta respon waktu. Hasil menunjukkan metode Ziegler-Nichols
lebih akurat (MAE 0,046; RMSE 0,0926) dibanding metode manual (MAE 0,249; RMSE 0,277), namun
menghasilkan overshoot lebih tinggi. Secara keseluruhan, kontrol PID efektif meningkatkan performa
tracking, meskipun masih memerlukan optimasi untuk meningkatkan stabilitas.
Kata kunci: PID, tracking bola, servo humanoid, Ziegler-Nichols
Downloads
References
Chicco, D. W. (2021). The coefficient of determination R² is more informative than SMAPE, MAE, MAPE, MSE and RMSE in regression analysis evaluation. PeerJ Computer Science, 7, e623.
Díaz-Rodríguez, I. D. (2021). A review of PID control, tuning methods and applications. International Journal of Dynamic and Control, 818-827.
Dwi Novianto Nugroho, L. A. (2023). Perancangan Sistem Deteksi Objek Bola Dan Gawang Pada Robot Sepakbola Menggunakan Metode Darknet YOLO. JIEET: Volume 07 Nomor 01, 2023, 22-29.
Fitira Suryatini, A. F. (2018). KENDALI P, PI, DAN PID ANALOG PADA PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN PENALAAN ZIEGLER-NICHOLS. Journal of Electrical and Electronics , 65-80.
Hodson, T. O. (2022). Root-mean-square error (RMSE) or mean absolute error (MAE): when to use them or not. Geoscientific Model Development, 5481-5495.
Palacín, J. R. (2021). Evaluation of the path-tracking accuracy of a three-wheeled omnidirectional mobile robot designed as a personal assistant. Sensors, 21(21), 7216.
Rakesh P. Borase1, 2. ·. (2020). A review of PID control, tuning methods and applications. International Journal of Dynamics and Control.
Xue Wang, Z. F. (2023). A Flexible Pressure Sensor with a Mesh Structure Formed by Lost Hair for Human Epidermal Pulse Wave Monitoring. Sensors (MDPI), 1-45.
Downloads
Published
How to Cite
Issue
Section
Abstract views: 0
,
PDF Downloads: 0
