Perancangan Sistem Pengendalian Ball and Beam Menggunakan Perangkat Lunak LabVIEW Berbasis Fuzzy Logic Controller

Abstract

Abstrak Ball and beam merupakan sebuah alat peraga atau pemodelan pada sistem kendali mengenai keseimbangan yang terdiri dari sebuah bola (ball) dan sebuah bidang segi empat atau balok (beam) dengan sensor diletakkan di salah satu sisi dari balok untuk mendeteksi posisi bola yang sulit untuk mencapai seimbang bila tanpa pengendali atau kontroler. Tujuan dari penelitian ini adalah menghasilkan sistem ball and beam agar berada dalam keadaan seimbang dengan menggunakan Fuzzy Logic Controller, kemudian dilakukan analisis respon dinamiknya. Masukan dari sistem ini adalah jarak yang diukur oleh sensor ultrasonik kemudian data dikirim ke NI ELVIS II sebagai data acquisition dan diteruskan ke perangkat lunak LabVIEW untuk memproses program dengan pengendali logika fuzzy dan menampilkan keluarannya berupa putaran motor servo pada Graphical User Interface (GUI). Hasil yang diperoleh adalah sistem mampu menghasilkan error paling kecil 0.079 pada set point 25 cm dan paling besar 8.973 pada set point 10 cm.Kata-kata Kunci: Ball and Beam, Pengendali Logika Fuzzy, NI ELVIS II, LabVIEW