PERANCANGAN SISTEM KONTROL POSISI SUMBU ELEVASI GUN PADA TURRET-GUN MENGGUNAKAN KONTROLER PID BERBASIS ARDUINO MEGA

Abstract

Pertahanan negara merupakan bentuk upaya untuk melindungi kedaulatan Negara dan dapat didukung dengan kecanggihanya sarana dan prasarana. Untuk meningkatkan strategi pertahanan, salah satunya adalah dengan menciptakan senjata militer yang akurat dan presisi yaitu Turret gun. Turret gun adalah sistem senjata laras panjang yang dapat bergerak untuk mengenai target dengan pergerakan arah dan sudut sesuai dengan target dan sistem ini dapat dipasang pada sebuah bangunan atau struktur kendaraan tempur. Semakin besar gun dan kaliber yang akan digunakan maka semakin sulit turret gun dikendalikan. Maka dari itu pada penelitian ini meggunakan kontroler PID (Proporsional Integral Derivative) berbasis arduino mega yang bertujuan untuk mempercepat respon kecepatan motor serta dapat mempresisikan posisi sumbu elevasi pada turret gun. Hasil Penelitian menunjukkan bahwa dengan mengimplementasikan kendali PID pada turret gun dapat memperbaiki respon gerak turret dengan nilai maksimum overshoot = 1,117 % , Ess = 0,492 %, tr = 2,414 s , ts = 4,1 s dengan nilai Kp=12,8 , Ki=18,57 , dan Kd = 4,318