PERANCANGAN SISTEM KONTROL POSISI SUMBU AZIMUTH TURRET GUN MENGGUNAKAN KENDALI PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560

Abstract

Pertahanan suatu negara merupakan bentuk upaya untuk mempertahankan kedaulatan dan merupakan bentuk dari bela negara. Hal ini telah tercantum dalam pada UU No. 3 tahun 2002 tentang petahanan negara. Salah satu bentuk pertahanan negara dalam bidang teknologi adalah turret gun. Turret Gun adalah senjata proyektil dengan mekanisme putar dalam orientasi azimuth dan elevasi yang memungkinkan senjata dapat ditembakkan ke segala arah. Platform ini dipasang pada kendaraan tempur atau sebuah bangunan. semakin besar kaliber yang digunakan maka semakin sulit turret gun dikendalikan. Maka pada penelitian ini meggunakan kontroler PID ( Proporsional Integral Derevative) berbasis arduino mega 2560. Dengan tujuan untuk mempercepat respon kecepatan motor pada turret gun serta dapat mempresisikan posisi sumbu azimuth pada turret gun. Hasil penelitian menunjukkan bahwa dengan mengimplementasikan kendali PID pada turret gun dengan nilai Kp=24.66,Ki=62.58, dan Kd=4.537 dapat memperbaiki respon gerak turret dengan hasil analisis Ess=0,maksimal overshoot = 4.4%, td = 0.693 s,tr = 2.197 s,ts = 1.281 s.

Kata Kunci : Turret gun, Sumbu azimuth,PID (Proporsional Integral Derevative).