PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI FUZZY LOGIC CONTROL UNTUK PENGATURAN KESTABILAN GERAK PADA TWO WHEELS SELF BALANCING

Abstract

Two Wheels Self Balancing Robot merupakan robot yang memiliki prinsip kerja seperti pendulum terbalik yang dapat mempertahankan keseimbangan robot dan tegak lurus terhadap permukaan bumi pada bidang datar. Pada balancing robot ini menggunakan pengendali Fuzzy Logic Controller. Penelitian ini menggunakan hardware MPU-6050 sebagai sensor, Arduino Uno R3 sebagai mikrokontroler, dan motor DC sebagai aktuator. Metode Fuzzy Logic Control digunakan untuk mengatur nilai pwm motor agar dapat bergerak maju dan mundur untuk menjaga keseimbangan. Motor bergerak maju dan mundur untuk mempertahankan posisi keseimbangan. Proses konversi nilai accelerometer dan gyroscope yang tidak stabil mempengaruhi kestabilan robot dalam mempertahankan keseimbangan. Performansi dari sistem balancing robot untuk pengaplikasian metode fuzzy logic dipengaruhi oleh beberapa parameter seperti, besar nilai dan bentuk dari fungsi keanggotaan masukan dan keluaran sistem, dan rule-inference yang ditanamkan pada sistem. Pengujian pada balancing robot dilakukan sebanyak empat kali percobaaan dengan kemiringan 0° sampai 15°. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa sistem pengendalian two wheels self balancing robot berbasis fuzzy logic controller dapat menyeimbangkan dengan stabil pada kemiringan di bawah 15 derajat, di atas 15 derajat motor tidak dapat mengembalikan robot pada keadaan tegak berdiri. Kata Kunci: Two Wheels Self Balancing Robot, Fuzzy Logic Controller, Arduino Uno R3, Sensor MPU-6050, Motor DC.