DESAIN SISTEM PENGATURAN POSISI SUDUT AERO PENDULUM MENGGUNAKAN PENGENDALI ADAPTIVE NEURO FUZZY INFERENCE SYSTEM

Abstract

Aero Pendulum merupakan sebuah perangkat yang dirancang sebagai salah satu implementasi real pada proses pengendalian sikap terbang pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang dirakit ujung pendulum memiliki motor, dengan lengan yang berayun disalah satu titik tetap dan bergerak dengan efek aerodinamis. Masalah yang timbul ialah posisi sudut sistem yang tidak dapat seimbang dan harus dapat di seimbangkan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pengendali ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) berhasil dibuat serta dapat dikendalikan dengan baik pada sistem Aero Pendulum, sehingga sistem dapat melakukan proses penyeimbangan perangkat, dan dapat dilihat melalui GUI (Graphical User Interface) pada software LabVIEW. Implementasi pengendali ANFIS pada sistem dengan nilai respon dinamis terbaik ialah saat pengujian pada setpoint 60 derajat dengan data nilai delay time (td) sebesar 0,46 detik, rise time (tr) 0,92 detik, maximum overshoot sebesar 1,63%, time peak (tp) sebesar 0,94 detik dan settling time (ts) sebesar 1,31 detik. Kata Kunci: Aero Pendulum, UAV, ANFIS, GUI, LabVIEW