Desain Sistem Pengaturan Posisi Sudut Aero Pendulum Menggunakan Hybrid PD-Fuzzy Controller

  • Muhammad Faishol Hasib Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Endryansyah . Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Puput Wanarti Rusimamto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Abstract

Abstrak Permasalahan pada UAV (Unmanned Aerial Vehicle) tipe single rotor adalah pada stabilitas terbangnya seperti bergetar, tidak terkendali, dan bahkan bisa jatuh saat terbang di udara. Aero pendulum merupakan implementasi nyata pada pengendalian sikap terbang UAV. Aero pendulum adalah pendulum dengan baling-baling di salah satu ujungnya, di mana baling-baling tersebut digerakkan oleh motor arus searah (DC) yang menghasilkan gaya dorong untuk menyesuaikan posisi pendulum sesuai dengan besar tegangan yang diberikan. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang hybrid PD-Fuzzy controller untuk mengontrol sistem aero pendulum dengan menggunakan software Matlab. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan, hybrid PD-Fuzzy controller dapat bekerja dengan baik dan dapat menyeimbangkan posisinya pada saat terjadi gangguan sehingga dapat kembali menuju setpoint dengan cepat. Pengujian dilakukan dengan setpoint 40°, 60°, dan 90°, respon terbaik diperoleh pada setpoint 60° dengan karakteristik respon sistem: rise time (Tr) = 0.09 s, settling time (Ts) = 0.15 s, peak time (Tp) = 0.32 s, overshoot maximum (Mp) = 0.003%, dan error steady state (Ess) = 0.004%. Kata Kunci: Aero pendulum, Hybrid PD-Fuzzy, Matlab, UAV.

Author Biographies

Muhammad Faishol Hasib, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Endryansyah ., Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Puput Wanarti Rusimamto, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Published
2021-06-11
How to Cite
Hasib, M., ., E., & Rusimamto, P. (2021). Desain Sistem Pengaturan Posisi Sudut Aero Pendulum Menggunakan Hybrid PD-Fuzzy Controller. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, 10(2), 377-385. https://doi.org/10.26740/jte.v10n2.p377-385
Section
Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Abstract View: 98
PDF Download: 100