Desain Sistem Pengaturan Sudut Aero Pendulum Menggunakan Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) Berbasis MATLAB

  • Aldo Tri Prasetyo Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Endryansyah . Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Bambang Suprianto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Puput Wanarti Rusimamto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Abstract

Abstrak Aero pendulum 2dapat 2diartikan 2sebagai pendulum 2yang dilengkapi dengan baling baling di salah satu ujungnya, dan ujung 2lainnya berada pada 2satu titik 2tetap. Aero Pendulum terdiri dari dua posisi ekuilibrium (kesetimbangan) yaitu stabil dan tidak stabil. Salah satu masalah paling sederhana dalam robotika adalah masalah pengendalian posisi sudut. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem kontrol Aero Pendulum dengan kendali Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) yang disimulasikan di perangkat lunak Matlab. Kendali ANFIS telah diterapkan untuk mengontrol suatu sistem dengan pergerakan yang kurang baik. Berdasarkan simulasi pada sistem Aero Pendulum dengan menggunakan kontroler ANFIS, didapatkan hasil terbaik pada setpoint sudut sebesar 80 derajat dengan waktu naik (tr) sebesar 0,8903 detik, waktu tunak (ts) sebesar 1,1035 detik, waktu puncak (Tp) sebesar 1,1484 detik, overshoot maksimum (Mo%) sebesar 0,4868%, dan nilai Error Steady State (Ess%) sebesar 0,006%. Kata Kunci: Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS), Aero Pendulum, Matlab, Robotika

Author Biographies

Aldo Tri Prasetyo, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Endryansyah ., Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Bambang Suprianto, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Puput Wanarti Rusimamto, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Published
2021-06-16
How to Cite
Prasetyo, A., ., E., Suprianto, B., & Rusimamto, P. (2021). Desain Sistem Pengaturan Sudut Aero Pendulum Menggunakan Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS) Berbasis MATLAB. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, 10(2), 387-395. https://doi.org/10.26740/jte.v10n2.p387-395
Section
Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Abstract View: 119
PDF Download: 72