SISTEM PENGENDALIAN POSISI SUMBU AZIMUT PADA TURRET GUN MENGGUNAKAN KENDALI PI BERBASIS ARDUINO MEGA 2560

Abstract

Salah satu teknologi alutsista untuk pendukung pertahanan negara adalah turret gun. Turret gun merupakan senjata laras panjang yang dioperasikan dari jarak jauh pada platform tempur seperti tank dengan pergerakan arah sesuai target. Aspek penting kinerja turret gun adalah kecepatan dan akurasi dalam mencapai posisi sudut yang ditunjuk.Tujuan dari penelitian ini adalah merancang sistem pengendalian turret gun dan mengetahui hasil respon dinamik menggunakan kendali PI. Sistem turret gun menggunakan sensor untuk mengetahui keberadaan target. Respon pergerakan turret gun diperbaiki dengan mengimplementasikan kendali PI yaitu Kp dan Ki yang telah diketahui akan diterapkan pada hardware turret gun. Hasil penelitian menunjukkan bahwa plant turret gun menggunakan kendali PI dapat bergerak dengan baik mengikuti target. Nilai konstanta kendali PI menggunakan first method Ziegler-Nichlos didapatkan nilai Kp = 4,165 dan Ki = 14,56 dapat memperbaiki respon gerak turret gun dengan hasil analisis respon dinamik Ess = 0, MO = 4,4%, = 0,527 s, = 1,672 s, = 3,805 s.

Kata Kunci: Turret gun, Azimut, Kendali PI.