Desain Sistem Anti-Sway Dengan Kontroler PD-PI Pada Gantry Crane Menggunakan Software MATLAB

  • Akhmad Fahrur Rozi Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Endryansyah . . Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • I Gusti Putu Asto Buditjahjanto Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
  • Lilik Anifah Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA

Abstract

Abstrak1 Gantry Crane adalah alat1 bantu mekanis1 untuk mengangkat dan memindahkan1 benda dari1 suatu posisi ke posisi lainnya. Crane secara luas dipakai di bidang industri, pelabuhan, maupun konstruksi bangunan tinggi. Salah satu masalah yang terjadi adalah pada saat Gantry Crane bergerak menyebabkan sway (ayunan) dengan sudut tertentu, mengikuti percepatan dan perlambatan pada saat perpindahan crane terjadi. Tujuan Penelitian yaitu membuat sistem kendali kontrol Anti-Sway pada Gantry Crane menggunakan pengendali PD-PI agar mampu menstabilkan sway (ayunan) saat terjadi gangguan. Metode1 yang digunakan1 dalam penelitian ini adalah dengan melakukan simulasi sistem dengan Simulink menggunakan software Matlab. Berdasarkan simulasi yang dilakukan pada sistem Gantry Crane dengan pengendali PD-PI, didapatkan hasil respon terbaik sistem didapat pada setpoint 3 untuk respon posisi dan sudut. Untuk respon posisi didapatkani nilai rise1 timei (tr) = 0,031 detik, nilai settling1 itime (ts) = 0,838 detik, nilai peak time (tp) = 0,056 detik, nilai maximum overshoot (mo) = 9,431%, dan nilai error steady1 state (ess) = 0,0003%. Sedangkani pada respon sudut didapatkani1 nilai rise1 time (tr) = 1,1x10-6 detik, nilai settling time (ts) = 0,641 detik, nilai peak time (tp) = 0,056 detik, nilai maximum overshoot (mo) = 36,30%. Kata Kunci: Anti-sway, Gantry Cranel, PD-PI

Author Biographies

Akhmad Fahrur Rozi, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Endryansyah . ., Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
I Gusti Putu Asto Buditjahjanto, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Lilik Anifah, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, UNESA
Published
2021-06-11
How to Cite
Rozi, A., ., E., Asto Buditjahjanto, I. G., & Anifah, L. (2021). Desain Sistem Anti-Sway Dengan Kontroler PD-PI Pada Gantry Crane Menggunakan Software MATLAB. JURNAL TEKNIK ELEKTRO, 10(2), 397-404. https://doi.org/10.26740/jte.v10n2.p397-404
Section
Vol 10 No 2 (2021): MEI 2021
Abstract View: 46
PDF Download: 18 PDF Download: 25