Desain Sistem Magnetic Levitatin Dengan Kontrol PID Menggunakan Tuning Cohen-Coon

Abstract

Seiring perkembangan zaman banyak teknologi yang berkembang dan berinovasi, baik dibidang industri dan transaportasi. Banyak penelitian yang mengembangkan konsep Magnetik Levitation (Maglev) sebagai inovasi baru dalam berbagai bidang. Magnetik levitation banyak dinilai sebagai terobosan baru dalam bidang teknologi yang dapat diaplikasikan dalam banyak hal sebagai contoh Kerta api Maglev, dekorasi yang menerapkan konsep Maglev. Dalam penerapannya Magnetic Levitation membutuhkan keseimbangan yang stabil dan presisi. Permasalahan pada Magnetic Levitation adalah keseimbangan sistem dimana hasil respons pada sistem Magnetic Levitation harus cepat mencapai hasil step respon. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membandingkan hasil respons sistem Magnetic Levitation dengan skala yang lebih kecil agar dapat digunakan untuk menghasilkan suatu sistem yang lebih stabil dengan menggunakan kontroler PID dan PI sebagai pembanding dengan metode Cohen-Coon sehingga harapannya metode ini nantinya dapat digunakan pada sistem  Magnetic Levitation dengan skala yang lebih besar. Hasil dari simulasi menggunakan perbandingan kontroler Proportional Intergral (PI) dan Proportional Integral Derifative (PID) pada sistem pengendali Magnetic Levitation didapatkan nilai terbaik (PI) Kp = 0.45 Ki = 1.02 dan (PID) Kp = 0.76, Ki = 1.87 Kd = 0.31 dan dapatkan hasil dari respon sistem dengan (PI) Rise Time = 0.8796s, Settling Time = 20.28s, Peak Time 3.44s dan mencapai Overshoot 65.39%, (PID) Rise Time = 0.7416s, Settling Time = 15.52s, Peak Time 3.16s dan mencapai Overshoot 63.01%, Magnetic Levitation dengan menggunakan kontroller PID lebih cepat mencapai step respons dan memiliki nilai Overshoot yang lebih kecil dibandingkan dengan kontroller PI. bedasarkan data tersebut dapat disimpulkan bila kontrol PID menggunakan tuning Cohen-Coon memiliki hasil respons yang lebih baik dibandingkan dengan kontroller PI dan dapat digunakan untuk sistem Magnetic Levitation.

Kata Kunci: Magnetic Levitation, Kontroler PI dan PID, Tuning Cohen-Coon.