Sistem Positioning pada Wahana Multicopter Menggunakan Metode Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Berbasis LiDAR dan Inertial Measurement Unit (IMU)

Abstract

Dalam penerapannya, wahana multicopter memiliki berbagai kelebihan. Penelitian ini menggabungkan data LiDAR (Light Detection and Ranging) dan IMU (Inertial Measurement Unit) untuk meningkatkan akurasi sistem positioning pada wahana multicopter dengan metode SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Penelitian ini bertujuan untuk menciptakan sebuah solusi sistem positioning yang akurasinya tinggi dan dapat digunakan dalam berbagai macam lokasi dan kondisi, salah satunya adalah area yang tidak terjangkau oleh sinyal GNSS (Global Navigation Satelite System). Dengan menggabungkan data sensor LiDAR dan IMU, multicopter mampu mengestimasi posisi dan orientasi secara langsung dengan cara memetakan lingkungan sekitar dengan bantuan metode SLAM. Pengujian sistem ini menggunakan berbagai simulasi dan kondisi lapangan untuk mengamati kestabilan, kinerja, dan akurasi sistem positioning yang diteliti. Hasilnya membuktikan bahwa metode SLAM yang memanfaatkan LiDAR dan IMU memiliki kapabilitas untuk meningkatkan kualitas sistem positioning pada wahana multicopter, terutama dalam penerapan yang membutuhkan akurasi data positioning yang tinggi dan mempu beroperasi terhadap berbagai macam gangguan lingkungan.

Kata Kunci: Sistem Positioning, SLAM, Multicopter, LiDAR, IMU