PERANCANGAN SISTEM PENGATURAN GERAKAN VERTIKAL PADA TOWERCOPTER MENGGUNAKAN KONTROL PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) BERBASIS LABVIEW

Abstrak

Salah satu alat bidang aeromodeling adalah pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) salah satunya singlecopter. Prinsip kerja dari pesawat tanpa awak yakni Vertical Take-Off and Landing (VTOL) yaitu menstabilkan posisi ketinggian dengan bergerak pada sumbu Y. Towercopter merupakan prototype singlecopter yang secara khusus bergerak secara vertikal. Prototype ini dirancang menggunakan 1 motor brushless dan 1 propeller yang dipasang pada frame diantara 2 tiang penyangga. Tujuan penelitian ini adalah untuk menghasilkan sistem pengendali posisi ketinggian pada towercopter menggunakan PID serta mengetahui hasil respon sistem dinamik pada towercopter dengan mengimplementasikan nilai Kp, Ki dan Kd. Software LabVIEW 2014 digunakan untuk menampilkan hasil respon secara real-time. Hasil penelitian menunjukkan pada setpoint 20 cm tanpa beban menghasilkan nilai Ess = 0.11% dan nilai MO = 4.89%. Sedangkan pengujian setpoint 20 cm dengan beban sebesar 2.32 gr menghasilkan nilai Ess = 1.67% dan MO = 16.89%.

Kata kunci : Towercopter, PID, LabVIEW.